IO引脚分配
为了让大家更快更好的使用「小霸王Lite」两轮自平衡小车，这里特地将「小霸王Lite」主芯片 STM32F103C8T6 的 IO 资源分配做了一个总表，以便大家查阅。「小霸王Lite」两轮自平衡小车的 IO 引脚分配总表：
| 引脚 | GPIO | 连接资源 | 独立 | 连接关系说明 |
|---|---|---|---|---|
| 10 | PA0 | TIM2_CH1 | Y | 连接编码器，PA0 与 PA1 组成正交解码接口 |
| 11 | PA1 | TIM2_CH2 | Y | 连接编码器，PA0 与 PA1 组成正交解码接口 |
| 12 | PA2 | Trig | Y | 超声波模块接口的 Trig 脚 |
| 13 | PA3 | BIN1 | Y | TB6612FNG 驱动模块接口的 BIN1 脚 |
| 14 | PA4 | BIN2 | Y | TB6612FNG 驱动模块接口的 BIN2 脚 |
| 15 | PA5 | BAT | Y | 稳压模块接口的 AD 脚 |
| 16 | PA6 | TIM3_CH1 | Y | TB6612FNG 驱动模块接口的 PWMA 脚 |
| 17 | PA7 | TIM3_CH2 | Y | TB6612FNG 驱动模块接口的 PWMB 脚 |
| 29 | PA8 | Rb / MISO | N | 1、红外模块接口 Rb 脚；2、nRF24L01 模块接口 MISO 脚 |
| 30 | PA9 | USART1_TX | Y | 串口 1 TX 脚，默认连接核心板的 USB-TTL 芯片的 RX 脚 |
| 31 | PA10 | USART1_RX | Y | 串口 1 RX 脚，默认连接核心板的 USB-TTL 芯片的 TX 脚 |
| 32 | PA11 | Echo / Button | N | 1、超声波模块接口的 Echo 脚；2、默认连接核心板的用户按键 |
| 33 | PA12 | ESP_GPIO0 / SCK | N | 1、ESP8266 模块接口 ESP_GPIO0 脚；2、nRF24L01 模块接口 SCK 脚 |
| 34 | PA13 | SWDIO | Y | SWD 仿真口的 SWDIO 脚 |
| 37 | PA14 | SWCLK | Y | SWD 仿真口的 SWCLK 脚 |
| 38 | PA15 | ESP_GPIO2 / Ra / CE | N | 1、ESP8266 模块接口 ESP_GPIO2 脚；2、红外模块接口的 Ra 脚；3、nRF24L01 模块接口 CE 脚 |
| 18 | PB0 | AIN1 | Y | TB6612FNG 驱动模块接口的 AIN1 脚 |
| 19 | PB1 | AIN2 | Y | TB6612FNG 驱动模块接口的 AIN2 脚 |
| 20 | PB2 | BOOT1 | Y | BOOT1，启动选择配置引脚，默认接 GND |
| 39 | PB3 | ESP_CH_PD / Lb / IRQ | N | 1、ESP8266 模块接口 ESP_CH_PD 脚；2、红外模块接口的 Lb 脚；3、nRF24L01 模块接口 IRQ 脚 |
| 40 | PB4 | ESP_RST / MOSI | N | 1、ESP8266 模块接口 ESP_RST 脚；2、nRF24L01 模块接口 MOSI 脚 |
| 41 | PB5 | La / CSN | N | 1、红外模块接口的 La 脚；2、nRF24L01 模块接口 CSN 脚 |
| 42 | PB6 | TIM4_CH1 | Y | 连接编码器，PB6 与 PB7 组成正交解码接口 |
| 43 | PB7 | TIM4_CH2 | Y | 连接编码器，PB6 与 PB7 组成正交解码接口 |
| 45 | PB8 | I2C1_SCL | Y | MPU-6050 模块接口的 SCL 脚 |
| 46 | PB9 | I2C1_SDA | Y | MPU-6050 模块接口的 SDA 脚 |
| 21 | PB10 | ESP_TXD / Bluetooth_TX | N | 串口3 TX 脚：1、ESP8266 模块接口 ESP_TXD 脚；2、连蓝牙模块接口的 RX |
| 22 | PB11 | ESP_RXD / Bluetooth_RX | N | 串口3 RX 脚：1、ESP8266 模块接口 ESP_RXD 脚；2、连蓝牙模块接口的 TX |
| 25 | PB12 | LED | Y | 默认连接核心板上的蓝色 LED 指示灯 |
| 26 | PB13 | OLED_RST | Y | 0.96 OLED 显示模块接口的 RST 脚 |
| 27 | PB14 | OLED_SDA | Y | 0.96 OLED 显示模块接口的 SDA 脚 |
| 28 | PB15 | OLED_SCL | Y | 0.96 OLED 显示模块接口的 SCL 脚 |
| 2 | PC13 | OLED_DC | Y | 0.96 OLED 显示模块接口的 DC 脚 |
| 3 | PC14 | OSC32_IN | N | 接 32.768K 晶振，不可用作 IO |
| 4 | PC15 | OSC32_OUT | N | 接 32.768K 晶振，不可用作 IO |
| 5 | PD0 | OSC_IN | N | 接 8M 晶振，不可用作 IO |
| 6 | PD1 | OSC_OUT | N | 接 8M 晶振，不可用作 IO |
| 7 | NRST | N | 复位脚，不可用作 IO | |
| 44 | BOOT0 | N | BOOT0，启动选择配置引脚（仅上电时用） |
上表中，引脚栏即 STM32F103C8T6 的引脚编号； GPIO 栏则表示 GPIO；连接资源栏 表示了对应 GPIO 所连接到的网络；独立栏，表示该 IO 是否可以完全独立（只接一种外设 或上下拉电阻）使用，Y 表示可做独立 IO， N 表示不可做独立 IO；连接关系栏，则对每个 IO 的连接做了简单的介绍。