给新手的两轮自平衡小车开发实战指南
前言
1.1.
前言
1.2.
关于本书
1.3.
推荐学习路线
套件上手
2.1.
必看开箱组装
2.2.
参数特点一览
2.3.
装拆电池技巧
2.4.
电池充电技巧
2.5.
蓝牙遥控模式
2.6.
红外循迹模式
2.7.
超声跟随模式
2.8.
超声避障模式
2.9.
提起识别
2.10.
着陆识别
2.11.
OLED显示说明
2.12.
烧录程序指南（新）
2.13.
烧录程序指南（旧）
2.14.
修改遥控APP
2.15.
修改开机模式
2.16.
硬件组成概述
2.17.
IO引脚分配
2.18.
软件功能说明
2.19.
程序框架介绍
2.20.
波形调试分析
2.21.
分析排除故障
原理分析篇
3.1.
平衡原理
3.2.
动力学分析
3.3.
数学建模
3.4.
Simulink仿真
3.5.
自平衡小车速度控制原理与串级PID
电路开发篇
4.1.
系统框架一览
4.2.
主控模块
4.3.
稳压模块
4.4.
驱动模块
4.5.
蓝牙模块
4.6.
传感器模块
4.7.
底板功能说明
4.8.
电机参数说明
4.9.
洞洞板底板手工焊接教程
软件开发篇
5.1.
约定代码编写规则
5.2.
安装MDK-ARM软件
5.3.
使用MDK-ARM软件编译代码
5.4.
安装STM32CubeMX软件
5.5.
STM32CubeMX软件生成工程
5.6.
GPIO与LED闪烁的仪式感
5.7.
Timer与按键消抖的应用
5.8.
Usart与Printf函数重定向
5.9.
Timer编码器模式读取编码器
5.10.
PWM与TB6612FNG驱动电机
5.11.
硬件I2C读取MPU6050原始数据
5.12.
加速度计、陀螺仪的工作原理和数据融合
5.13.
MPU6050姿态解算和数据融合
5.14.
PID控制原理与增量式PID算法
5.15.
电机速度闭环内环PID控制
5.16.
直立平衡角度环PID控制
5.17.
运动速度闭环外环PID控制
5.18.
调整机械零点偏移值
5.19.
添加电池电压检测
5.20.
添加提起/着陆识别
5.21.
驱动超声波探测距离
5.22.
添加超声波避障功能
5.23.
添加超声波跟随功能
5.24.
移植U8g2单色图形库驱动OLED
5.25.
添加蓝牙遥控
5.26.
驱动红外循迹模块
其他
6.1.
网友创意改造
本书使用 GitBook 发布
装拆电池技巧
装拆电池小技巧 （点击文字可转跳到视频网站）
本小节介绍一个装、拆电池的小技巧。
装拆电池小技巧
（点击文字可转跳到视频网站）
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