烧录程序指南
- 本小节教你如何使用 Micro-USB 和 Jlink-ob 烧录程序代码到小车里去。
如果是在 2020 年 08 月 01 日前购买的套件，请参考旧版烧录程序指南。
自 2020 年 08 月 01 日起，两轮自平衡小车「小霸王Lite」的 STM32 核心板升级添加了串口一键下载电路，同样的是适用 Micro-USB 数据线进行下载，与旧核心板相比，不同之处是不再需要反复设置 BOOT0 跳帽去配置高低电平，只需要配置好 MCUISP 软件就可以实现一键下载，一劳永逸。下面会对下载过程进行详细说明。
提示：建议用户认真阅读本节的每一行文字。
我们可以通过以下 2 种烧录（下载）方式，将程序代码烧录到两轮自平衡小车中：
- 使用 Micro-USB 数据线烧录程序。Micro-USB 数据线是套件标配的。
- 使用 SWD 烧录工具（JLink-ob、ST-Link 等）烧录程序。这些工具的使用喜好因人而异，套件并不配备，用户需要另行购买。
1.0 使用 Micro-USB 数据线烧录
1.1 硬件准备
- 两轮自平衡小车「小霸王Lite」
- Micro-USB 数据线
- 电脑
1.2 软件工具
- mcuisp.exe 烧录软件（资料包路径：/07、开发工具安装包/mcuisp.exe）
- CH340C USB to UART 芯片驱动（资料包路径：/07、开发工具安装包/CH340驱动/CH341SER.EXE）
1.3 操作步骤
本示例中使用 Windows 7 系统，如果你使用的是其他版本的系统，如 Windows 8、Windows 10，都可以使用该驱动。该驱动支持 32、64位 Windows 10 8.1 8 7 VISTA XP。
1.3.1 预安装 CH340 驱动
在资料包中找到 CH340 的驱动（资料包路径：/07、开发工具安装包/CH340驱动/CH341SER.EXE） ，直接双击运行进行安装。双击后会显示以下提示运行窗口，点击“运行”。
接着，会出现驱动安装界面，如下图所示。我们点击“安装”。
驱动会自动安装完成。然后提示“驱动预安装成功”。
这就完成了驱动的预安装。但我们需要在实际使用中检验驱动是否真的安装成功。
1.3.2 检验驱动安装
使用 Micro-USB 数据线连接电脑和小车，在电脑桌面上左键点击「我的电脑」，右键点击「属性」，再在面板上点击「设备管理器」，在 「端口（COM和LPT）」 中可以找到分配的 COM 口。如果显示 COM 口，则表示驱动程序已经正常安装。示例截图为 COM4。
1.3.3 使用 mcuisp.exe 烧录
在资料包中找到 mcuisp.exe 烧录软件（资料包路径：/07、开发工具安装包/mcuisp.exe） ，双击运行该软件。如果你是第一次使用该软件，此时可以看到该软件的默认界面设置，如下图所示：
我们要对 mcuisp.exe 烧录软件进行简单的设置，以实现一键下载。所谓一键下载，就是插上数据线后，只需要点击 “开始编程(P)” 按钮就可以实现下载，再也不用对 BOOT0 进行设置。具体的设置，主要就是设置为：DTR低电平复位，RTS高电平进Bootloader，如下图所示。Port 口要选择我们使用的 COM 口，在这里我们是分配到了 COM4，所以选择 COM4。bps 即波特率，我们常用 115200，波特率越高，下载速度越快。在实际测试中，我们将波特率设置成最高的 460800 都可以稳定下载。至于烧录 hex 代码文件，我们在这里是选择了小车的出厂代码，资料包里有该代码，资料包路径：/02.源代码/Mwbalanced-stm32-小霸王Lite-firmware-互补滤波-none V3.3/Output/BasicBalance.hex。
点击 mcuisp.exe 软件的「开始编程(P)」 按钮，就会自动开始烧录代码。如下图所示。
代码烧录完毕。提示「命令执行完毕，一切正常」。如下图所示。
