关于本书

本书主要面向有 MCU 开发经验，希望从零开始学习两轮自平衡小车开发的嵌入式软件工程师及在校学生。

目前国内关于两轮自平衡小车开发的教材大都比较老旧，要么是基于多年前的飞思卡尔 MCU，要么是零散博客写的心得体会不成系统，对于主流的技术如 STM32F1、MPU-6050 等鲜有介绍。本书希望打破这种局面，配套的硬件平台采用 STM32F103（Cortex-M3 架构的 CPU）， 使用 STM32CubeMX + Keil-MDK 进行代码配置， 循序渐进且涉及的知识全面，紧跟技术潮流，为学习者建立起两轮自平衡小车开发的全貌。

本书将分为以下几个部分进行讲解。

• 第一部分主要是初步熟悉配套的开发套件。
• 第二部分通过分析平衡原理，进行数学建模并进行 Simulink 仿真，带领读者“知其所以然”。
• 第三部分为读者讲解电路硬件框架，为编写代码做好准备。
• 第四部分通过循序渐进的方式带领读者编写代码，从零开始直至让小车稳定平衡。

在第四部分我们特意使用手把手教学方式，给每个实验章节都配套对应的例程，就是希望让大家尽快接触开发套件，提高学习的热情，而不是让开发套件躺着吃灰。